當(dāng) Kamps 公司為其在 Pfungstadt 的大型焙制食品工廠尋找一種自動(dòng)化的堆垛解決方案時(shí)，公司最主要的要求就是所需空間小、速度高、傳送準(zhǔn)確且動(dòng)作輕柔以及經(jīng)濟(jì)效益高。另外，Kamps 公司還要求在堆垛時(shí)可將裝有焙制食品的容器搖動(dòng)使其互相卡緊，這樣就能達(dá)到更高的穩(wěn)定性。

　　實(shí)施措施/解決方案

　　Kamps 公司決定采用三臺(tái)庫卡機(jī)器人 KR 180 PA 的自動(dòng)化解決方案。通過輸送帶及輥道向機(jī)器人輸送焙制食品。每四個(gè)裝滿同樣產(chǎn)品的貨盤停在分組臺(tái)上，而分組也正是機(jī)器人的抓取位置。相應(yīng)的 KR 180 PA 首先用夾持器的校準(zhǔn)十字叉放入四個(gè)容器之中，然后才將它們推到一起。如果該容器為塑料箱，則機(jī)器人會(huì)用夾持器夾塊將其卡緊。而對于不能承受太大壓力的紙箱，機(jī)器人會(huì)用從終端效應(yīng)器中伸出的鉤子抓住紙箱的外邊沿。KR 180 PA 可將產(chǎn)品堆垛到近兩米的高度，并分門別類的放置在歐洲標(biāo)準(zhǔn)貨盤上，然后輕輕的搖動(dòng)產(chǎn)品直至其達(dá)到一種穩(wěn)定的狀態(tài)。機(jī)器人甚至可以將已在生產(chǎn)中使用過幾百次的容器都精確的重疊堆垛起來。在集成的圖文顯示系統(tǒng)的幫助下，可以自動(dòng)進(jìn)行產(chǎn)品更換，因?yàn)闉榇怂璧乃袛?shù)據(jù)都可以從產(chǎn)品標(biāo)簽的代碼中讀取。

　　每臺(tái)機(jī)器人都使用相同的智能夾持器。這種氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)終端效應(yīng)器的開發(fā)是采用 KR 180 PA 的重要前提。因?yàn)橥ㄟ^這種夾持器，機(jī)器人能夠在不進(jìn)行夾持器更換的情況下抓取塑料箱或箱。由于機(jī)器人經(jīng)常需要平行堆垛各種產(chǎn)，因此更換終端效應(yīng)器太浪費(fèi)時(shí)間。在一個(gè)機(jī)器人艙內(nèi)處理三條從生產(chǎn)區(qū)域內(nèi)傳送過來的生產(chǎn)線，而另外兩個(gè)艙每個(gè)艙處理兩條從生產(chǎn)區(qū)域內(nèi)傳送過來的生產(chǎn)線。在多用夾持器的幫助下，每臺(tái)機(jī)器人每分鐘可以完成五個(gè)工作周期。因此機(jī)器人工作速度可以比生產(chǎn)線生產(chǎn)速度更快。

　　系統(tǒng)部件/合同范圍

　　三臺(tái)庫卡機(jī)器人 KR 180 PA

　　三臺(tái)以 PC 為基礎(chǔ)的庫卡機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括帶有悉的視窗操作界面的控制面板

　　三個(gè)智能氣動(dòng)夾持器

　　三張分組臺(tái)

　　機(jī)器人編程

　　運(yùn)送往來部件的輸送裝置，包括安裝在生產(chǎn)線末端的垂直輸送器

　　保護(hù)裝置

　　投入運(yùn)行

　　由庫卡系統(tǒng)伙伴 Enkenbach-Alsenborn 的 Komatec 有限公司提供。

　　結(jié)果/成效

　　大量節(jié)省了空間

　　雖然機(jī)器人必須在許多不同的貨盤位間移動(dòng)，但它所需的空間小。鑒于所需的承載能力及作用范圍，其生產(chǎn)廠家只能夠提供更大更貴的六軸機(jī)器人。KR 180 PA 的機(jī)械臂雖輕但剛性卻極高；通過機(jī)械臂可以將 180 kg 重的物品堆垛到三米的高度，這就是該機(jī)器人在同行業(yè)中取得領(lǐng)先地位的原因。

　　機(jī)器人還可進(jìn)一步節(jié)省空間，

　　因?yàn)樵诎b區(qū)內(nèi)已沒有可供已堆垛好的、待提取的塑料容器所使用的位置?，F(xiàn)在，輸送帶及輥道同時(shí)將容器送到發(fā)貨處，并在那里由庫卡機(jī)器人進(jìn)行堆垛。由此，Kamps 公司也可將工廠內(nèi)部的流通最小化。

　　迅速且動(dòng)作輕柔

　　按照編程，機(jī)器人在啟動(dòng)時(shí)緩慢，接著速度明顯加快，最后制動(dòng)時(shí)再次變慢且動(dòng)作輕柔。這樣可以使 Kamps 公司縮短循環(huán)時(shí)間，同時(shí)也能夠保護(hù)其產(chǎn)品，因此上述過程是必不可少的。

　　碼垛專家?guī)淼念I(lǐng)先地位

　　碼垛專家 KR 180 PA 是一種帶有第五根被動(dòng)的 4 軸機(jī)器人，其特有的、FEM 最優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)構(gòu)能夠保證堆垛流程有效率的進(jìn)行。與 KR 180 PA 相反，龍門架式機(jī)器人沒有處理從七條生產(chǎn)線運(yùn)送過來的大量產(chǎn)品及搖動(dòng)容器使其達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)的能力。

　　可用性高

　　同庫卡公司簽訂的、包含服務(wù)項(xiàng)目在內(nèi)的合同，可以保證響應(yīng)時(shí)間不超過兩個(gè)小時(shí)，這樣就可以保證 99% 的可用性 。而這一點(diǎn)的重要性在于：如果在機(jī)器人艙內(nèi)出現(xiàn)一個(gè)故障將會(huì)為 Kamps 公司帶來巨大的經(jīng)濟(jì)損失。所涉及的生產(chǎn)線被迫停下，且所有處于生產(chǎn)狀態(tài)的產(chǎn)品將被全部銷毀。

　　操作簡單

　　為更加簡化機(jī)器人的操作庫卡控制面板的操作界面得到了進(jìn)一步簡化，因此即使不是技術(shù)人員的員工也可以更改堆垛高度及清除簡單的故障。

　　經(jīng)濟(jì)效益提高

　　考慮到機(jī)器人在三班次運(yùn)營中具有特別顯著的優(yōu)勢，因此自動(dòng)化解決方案夠帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。