為完成所安排的任務(wù)，需要一種能從 8 格鑄模中取出軟性握柄，并按儲放規(guī)范置于托盤里的應(yīng)用方案。為此必須將刀具排序（短及長的鑄坯各四個）里的壓鑄件按照儲放托盤里的順序重新排列。從儲放器里出來的空托盤將逐件運送到灌裝工位，裝滿的托盤再被重新轉(zhuǎn)放到一個儲放盤儲存器里。

　　實施措施/解決方案

　　為此項目選用了一臺具有 250t 合模力的壓鑄機。由此產(chǎn)生的解決方案是使用一臺具有 15 kg 起重力的節(jié)臂機器人；由于其承載能力、作用范圍以及定位精確性，該機器人可以毫無問題地做好提取部件、將部件重新排序以及擱放在托盤位置里等工作。

　　在這項應(yīng)用當(dāng)中，壓鑄程的節(jié)拍時間及可供支配的提取時間對機器人的速度沒有特別要求。

　　相形之下，技術(shù)方面要求則對夾持器有極高要求。握柄在刀里層層嵌套（見圖）排序期間，必須將它們在儲放托盤里按照種類，并遵守儲放規(guī)范層層碼放整齊。考慮到托盤里產(chǎn)品尺寸在收縮后會有變化， 必須將提取的握柄略微彎曲地壓入儲放盤里，以避免出現(xiàn)部件伸直現(xiàn)象。

　　該托盤的碼放排序可以通過六個機器人軸來實現(xiàn)，夾持器頭處有相應(yīng)刀具將每件握柄在儲放盤里碼放整齊。

　　系統(tǒng)部件/合同范圍

　　具有 KRC 控制系統(tǒng)和 EUROMAP 接技術(shù)的庫卡機器人 KR 15

　　HEKUMA 夾持器/定位系統(tǒng)

　　HEKUMA 帶有盤式定位系統(tǒng)的盤式托盤緩存器

　　由 HEKUMA 投入運行

　　客戶培訓(xùn)/指導(dǎo)

　　用于客戶和 HEKUMA 之間通訊的調(diào)制調(diào)解器